রোবটের জন্য শুঁয়োপোকা কীভাবে ট্র্যাক করে অনুসন্ধান এবং উদ্ধারকে পুনরায় সংজ্ঞায়িত করে

যখন দুর্যোগ আঘাত হানে - সেটা ভূমিকম্প, কাঠামোগত পতন বা বিপজ্জনক রাসায়নিক লিক-ই হোক না কেন-পরিবেশ ঝাঁকুনিযুক্ত ধ্বংসাবশেষ, অস্থির বাঁক এবং চটকদার পৃষ্ঠগুলির একটি অপ্রত্যাশিত গোলকধাঁধায় পরিণত হয়। এই উচ্চ-স্টেকের পরিস্থিতিতে, প্রথম প্রতিক্রিয়াকারীদের গতিশীলতা প্রায়শই শারীরিক বিপদ দ্বারা সীমাবদ্ধ থাকে। এই যেখানে বিশেষ মেকানিক্স রোবট জন্য শুঁয়োপোকা ট্র্যাক আধুনিক অনুসন্ধান ও উদ্ধার অভিযানের আক্ষরিক ভিত্তি হয়ে ওঠে। চাকাযুক্ত প্রতিরূপের বিপরীতে যা উচ্চ কেন্দ্রীভূত বা নরম পলিতে ডুবে যাওয়ার সাথে লড়াই করে, ক রোবট ট্র্যাক সিস্টেম একটি যান্ত্রিক প্ল্যাটফর্মকে একটি সর্ব-ভূখণ্ডে বেঁচে থাকার জন্য প্রয়োজনীয় অবিচ্ছিন্ন পৃষ্ঠের ক্ষেত্র সরবরাহ করে।

ক্রমাগত রোবট ট্যাঙ্ক ট্র্যাকের মৌলিক পদার্থবিদ্যা        

বোঝার জন্য কেন ক ট্র্যাক পরিদর্শন রোবট দুর্যোগ প্রতিক্রিয়া জন্য স্বর্ণ মান, এক স্থল চাপ বন্টন তাকান আবশ্যক. একটি উদ্ধার অভিযানে, "ভূমি" খুব কমই শক্ত হয়; এটি প্রায়শই আলগা নুড়ি, ছিন্নভিন্ন কাচ এবং ভেজা নিরোধকের মিশ্রণ। একটি চাকাযুক্ত রোবট তার পুরো ভরকে চারটি ছোট যোগাযোগ প্যাচগুলিতে কেন্দ্রীভূত করে। নরম বা অসম ধ্বংসাবশেষের উপর, এই উচ্চ চাপ চাকাগুলিকে খনন করে, কার্যকরভাবে রোবটটিকে জায়গায় নোঙর করে।

রোবট ট্যাংক ট্র্যাক লোড স্প্রেডিং নীতির মাধ্যমে এটি সমাধান করুন। অভ্যন্তরীণ স্প্রোকেট দ্বারা চালিত একটি ক্রমাগত লুপ ব্যবহার করে, রোবটের ওজন ট্র্যাকের পদচিহ্নের পুরো দৈর্ঘ্য জুড়ে বিতরণ করা হয়। এই নিম্ন স্থল চাপ মেশিনটিকে এমন বাধাগুলির উপর "ভাসতে" দেয় যা একটি ঐতিহ্যগত টায়ারকে গ্রাস করে। উপরন্তু, যান্ত্রিক সুবিধা রোবট ট্র্যাক এর অনুদৈর্ঘ্য ট্র্যাকশনে রয়েছে। যেহেতু একাধিক "গ্রাউসার" বা ট্রেড একই সাথে পৃষ্ঠের সংস্পর্শে থাকে, রোবটটি উল্লেখযোগ্য ড্রবার টান প্রয়োগ করতে পারে, এটিকে কংক্রিটের ব্লকের উপর আরোহণ করতে বা সরু অ্যাপারচারের মাধ্যমে ভারী সেন্সর এবং যোগাযোগের টিথার লাইন টেনে আনতে দেয়।

উপাদান বিজ্ঞান এবং রোবট জন্য রাবার ট্যাংক ট্র্যাক স্থানান্তর     

রোবোটিক্সের প্রারম্ভিক দিনগুলিতে, ভারী ইস্পাত লিঙ্কগুলি ব্যবহার করে অনেক নকশা সামরিক ট্যাঙ্ক থেকে প্রচুর পরিমাণে ধার করা হয়েছিল। যাইহোক, অনুসন্ধান এবং উদ্ধারের জন্য, ওজন এবং কম্পন গুরুত্বপূর্ণ শত্রু। উচ্চ-শক্তির আবির্ভাব রোবট জন্য রাবার ট্যাংক ট্র্যাক মাঠে বিপ্লব ঘটিয়েছে। এই ট্র্যাকগুলি সাধারণত রিইনফোর্সড সিন্থেটিক যৌগ দ্বারা গঠিত, প্রায়শই অভ্যন্তরীণ ইস্পাত বা কেভলার কর্ডের সাথে এমবেড করা হয় যাতে নমনীয়তা বজায় রাখার সময় প্রসারিত হওয়া রোধ করা যায়।

রাবারের পছন্দ শুধুমাত্র ওজন কমানোর জন্য নয়। একটি শহুরে অনুসন্ধান এবং উদ্ধার (ইউএসএআর) পরিবেশে, একটি রোবটকে প্রায়শই সূক্ষ্ম বা চটকদার পৃষ্ঠগুলি অতিক্রম করতে হয়, যেমন একটি ধসে পড়া লবিতে পালিশ করা মার্বেল বা একটি কারখানায় ভেজা ধাতব প্রলেপ। যদিও ধাতব ট্র্যাকগুলি মেঝেটির অবশিষ্ট কাঠামোগত অখণ্ডতা স্লিপ বা ক্ষতি করতে পারে, রোবট জন্য রাবার ট্যাংক ট্র্যাক ঘর্ষণ একটি উচ্চ সহগ প্রদান. রাবারের স্থিতিস্থাপকতা ট্র্যাকটিকে ধ্বংসাবশেষের মাইক্রো-জ্যামিতির সাথে কিছুটা "সঙ্গতিপূর্ণ" করতে দেয়, কার্যকরভাবে ইট এবং পাইপের প্রান্তগুলিকে "আঁকড়ে ধরে"। এই "যান্ত্রিক চাবিকাঠি" যা একটি অনুমতি দেয় ট্র্যাক পরিদর্শন রোবট সিঁড়ি বেয়ে উঠতে বা পিছনের দিকে না না গিয়ে ঢিলেঢালা ধ্বংসস্তূপের 45-ডিগ্রি বাঁক নেভিগেট করতে।

ট্র্যাক করা পরিদর্শন রোবটে ন্যাভিগেশনাল জ্যামিতি       

A ট্র্যাক পরিদর্শন রোবট কদাচিৎ মাত্র দুটি বেল্টের একটি বাক্স। অত্যাধুনিক মেকানিক্সে "ফ্লিপার" বা সাব-ট্র্যাক মডিউল জড়িত যা রোবটকে গতিশীলভাবে তার আকৃতি পরিবর্তন করতে দেয়। এটি একটি গুরুত্বপূর্ণ বিবর্তনীয় পদক্ষেপ রোবট জন্য শুঁয়োপোকা ট্র্যাক . ট্র্যাকের সামনের বা পিছনের অংশগুলিকে স্পষ্ট করার মাধ্যমে, রোবটটি একটি উঁচু লেজের প্রান্ত ধরতে বা তার হুইলবেস প্রসারিত করতে ঊর্ধ্বমুখী হতে পারে যাতে ভেঙে পড়া মেঝেগুলির দুটি অংশের মধ্যে একটি বিস্তৃত ব্যবধান তৈরি করা যায়।

এই জ্যামিতিক অভিযোজনযোগ্যতা নিশ্চিত করে যে মাধ্যাকর্ষণ কেন্দ্র চরম কৌশলের সময়ও ট্র্যাকের পদচিহ্নের মধ্যে থাকে। অনুসন্ধান এবং উদ্ধারে, লক্ষ্য প্রায়শই একটি ক্যামেরা বা কার্বন ডাই অক্সাইড সেন্সরকে একটি "অকার্যকর স্থানে" পৌঁছে দেওয়া যেখানে বেঁচে থাকা ব্যক্তিরা আটকা পড়তে পারে। যদি একটি রোবট উল্টে যায়, মিশন শেষ হয়। বিস্তৃত অবস্থান এবং নিম্ন প্রোফাইল অন্তর্নিহিত রোবট ট্যাংক ট্র্যাক একটি স্বাভাবিকভাবে স্থিতিশীল প্ল্যাটফর্ম প্রদান করে যা টিপিং প্রতিরোধ করে, এমনকি যখন রোবটটি তার উপরের ডেকে ভারী LIDAR সরঞ্জাম বা রোবোটিক অস্ত্র বহন করে।

স্কিডিং এবং স্টিয়ারিং এর ঘর্ষণ অতিক্রম করা মধ্যে রোবট ট্যাংক ট্র্যাক    

সবচেয়ে জটিল যান্ত্রিক দিক এক রোবট ট্যাংক ট্র্যাক স্টিয়ারিং পদ্ধতি। চাকা ঘুরানোর জন্য র্যাক-এন্ড-পিনিয়ন স্টিয়ারিং ব্যবহার করা গাড়ির বিপরীতে, বেশিরভাগ ট্র্যাক করা রোবট "স্কিড-স্টিয়ারিং" ব্যবহার করে। এর মধ্যে একটি ট্র্যাক অন্যটির চেয়ে দ্রুত চালনা করা বা একটি ট্র্যাককে বিপরীত করার সময় অন্যটি এগিয়ে যাওয়া জড়িত৷ যদিও এটি একটি শূন্য-বাঁক ব্যাসার্ধের জন্য অনুমতি দেয় - একটি ধসে পড়া ভবনের আঁটসাঁট, ক্লাস্ট্রোফোবিক সীমাবদ্ধতায় অপরিহার্য - এটি ভবনটির উপর অপরিমেয় পার্শ্বীয় চাপ সৃষ্টি করে রোবট ট্র্যাক নিজেই

অভ্যন্তরীণ মেকানিক্স এই শিয়ারিং ফোর্স পরিচালনা করার জন্য যথেষ্ট শক্তিশালী হতে হবে। এই কারণেই ড্রাইভ স্প্রোকেট এবং ট্র্যাক লাগগুলির মধ্যে ইন্টারফেসটি যথার্থ-ইঞ্জিনিয়ারযুক্ত। ক ট্র্যাক পরিদর্শন রোবট , "ডি-ট্র্যাকিং" (ট্র্যাকটি চাকা থেকে পড়ে যাওয়া) প্রতিরোধ করার জন্য উচ্চ উত্তেজনার মধ্যেও ট্র্যাকের "পিচ" সামঞ্জস্যপূর্ণ থাকতে হবে। আধুনিক রেসকিউ রোবটগুলিতে প্রায়শই স্ব-টেনশনিং সিস্টেম থাকে যা স্প্রিংস বা হাইড্রোলিক অ্যাকুয়েটর ব্যবহার করে রোবট জন্য শুঁয়োপোকা ট্র্যাক টানটান, নিশ্চিত করে যে এমনকি যদি ড্রাইভ সমাবেশে একটি শিলা আটকে যায়, ট্র্যাকটি উপবিষ্ট এবং কার্যকরী থাকে।

স্থায়িত্ব এবং রক্ষণাবেক্ষণ এর রোবট ট্যাংক ট্র্যাক প্রতিকূল পরিবেশে       

একটি উদ্ধার অভিযানের পরিবেশ রাসায়নিক এবং শারীরিকভাবে ঘষিয়া তুলিয়া ফেলিতে সক্ষম। পাল্ভারাইজড কংক্রিটের ধুলো চলমান অংশগুলিতে স্যান্ডপেপারের মতো কাজ করে এবং দাঁড়িয়ে থাকা জল অভ্যন্তরীণ বিয়ারিংগুলিকে ক্ষয় করতে পারে। এর নকশা রোবট জন্য রাবার ট্যাংক ট্র্যাক প্রায়শই "স্ব-পরিষ্কার" ট্রেড প্যাটার্ন অন্তর্ভুক্ত করে। এগুলি হল কোণীয় খাঁজ যা রাবারের প্রাকৃতিক নমনীয়তা ব্যবহার করে কারণ এটি কাদা এবং ছোট পাথর বের করার জন্য স্প্রোকেটকে বৃত্তাকার করে যা অন্যথায় প্রক্রিয়াটিকে জ্যাম করবে।

তদ্ব্যতীত, ট্র্যাকের অভ্যন্তরীণ রোলারগুলির সীলমোহরযুক্ত প্রকৃতি অত্যাবশ্যক৷ কারণ ক ট্র্যাক পরিদর্শন রোবট প্লাবিত বেসমেন্টে প্রবেশ করতে বা ফায়ার-সাপ্রেশন ফোমের মধ্য দিয়ে যেতে হতে পারে, ট্র্যাক ফ্রেমের মধ্যে যান্ত্রিক পিভটগুলি প্রায়শই ও-রিং সিলগুলিতে আবদ্ধ থাকে। দ রোবট ট্র্যাক প্রতিরক্ষার প্রথম লাইন হিসাবে কাজ করে, জ্যাগড রিবার এবং ভাঙা কাচের প্রভাব শোষণ করে যাতে চেসিসের মধ্যে থাকা সংবেদনশীল ইলেকট্রনিক্সগুলি যাত্রার হিংসাত্মক কম্পন থেকে সুরক্ষিত থাকে।

যখন দুর্যোগ আঘাত হানে – সেটা ভূমিকম্প, কাঠামোগত পতন বা বিপজ্জনক রাসায়নিক লিক-ই হোক না কেন-পরিবেশ ঝাঁকুনিযুক্ত ধ্বংসাবশেষ, অস্থির বাঁক এবং চটকদার পৃষ্ঠগুলির একটি অপ্রত্যাশিত গোলকধাঁধায় পরিণত হয়।